rosでusbカメラ(USB3Vision)を使ってみる

開発期間なので備忘録もかねて連投します。
というわけで今回カメラを買った本題でROSにカメラを認識させようの回です。
rosなので安定のwikiからの引用でいきます。
kineticをwikiの通りにインストールしたところから始めています。
使用カメラはPOINTGREY FL3-U3-13E4C-Cですがドライバが旧規格のieee1394でデータ読めるようにしてくれてるので実質firewireカメラです。
今回の参考ページcamera1394
あと例のROSバイブルの8章も参考にしています。

まずは書いてある通りに必要なものをインストールします。
sudo apt install ros-kinetic-camera1394 ros-kinetic-image-*ros-kinetic-pointgrey-camera-description
以下の三つはそれぞれ別窓で実行します。
roscore
rosrun camera1394 camera1394_node
rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
そうするときっと小さい小窓に映像が出てくると思うので，確認できたら最後のコマンドをタスクキルしてください。
次にrvizでも確認してみます。
addからimageを追加し，image topicのところに/camera/image_rawと打ち込むと左下の子画面に映像が表示されます。

これでなんとなく雰囲気はつかめたと思うので，カラーにしたり解像度を変更したりしました。二つ目のタスクのみキルし，以下のコマンドを再度実行すればrvizの画面は自動で更新されているはずです。
rosrun camera1394 camera1394_node _video_mode:=1280x960_yuv422 _iso_speed:=1600

_ほげほげ:=ふげふげと打ち込んでいるのが引数です。ほげほげが設定項目名でふげふげがその値です。今回の場合は解像度を1280x960にしカラーモードをyuv422指定，またiso感度1600に設定しています，ほかにも色温度などを変更できるので詳しくはwikiの真ん中あたりを読んでください。

というわけでROSにカメラがきちんと認識されていることがわかりました。
これでOpenCVなどに生かせます。

この次は何やろっかなー